Сочетание "друг (?) друга", если оно находится в предложении, почти всегда является устойчивым, похожим на элементарный фразеологизм. Изредка его устойчивость в том или ином высказывании может и оказаться потерянной, но мы будем разбирать лишь первый вариант, а орфография в любом случае останется неизменной.
Итак, если сочетание "друг (?) друга" обозначает в предложении взаимность действия и заменяет собой местоимение, находясь в составе так называемой глагольной группы, то нам очень удобно проверить написание с помощью этимологии. Существительное "друг", которое в нашем сочетании значительно утеряло свою лексику, всё равно остаётся на письме самостоятельным. Это сочетание склоняется по падежам - друг с другом, друг перед другом, друг у друга, друг за друга. Как видим, между двумя элементами появляются разные предлоги. Они-то и должны напомнить нам о том, что соединять слова в выражении "друг друга" дефисом совершенно не нужно. Пишите "друг друга" раздельно.
Примеры предложений:
Маша и Наташа договорились ждать друг друга после занятий, у школьных ворот.
Друг друга нужно уважать и ценить.