Словоформа "по(?)ехали" как бы состоит из легко отделимых друг от друга компонентов "по" и "ехали". Оба они видятся нам употребимыми самостоятельно, поэтому мы и сомневаемся в слитном написании слова "по(?)ехали".
Но написание всего слова (словоформы) нужно предварить тем, что удостовериться в морфологической его принадлежности. Это, безусловно, глагол: "что сделали? - поехали". Теперь рассуждаем так: если тот или иной глагол может употребляться и без приставки, которую мы видим в его различных формах, то это не говорит о том, что приставка является предлогом. Такого быть не может. Тем более, что ни перед каким глаголом никакой предлог просто-напросто не "уживётся" - иначе предложение не будет грамматически стройным. Поэтому нельзя написать "по ехали" (раздельно), предлог перед глаголом является ошибкой. Правильное написание - "поехали".
Примеры употребления:
"Они поехали на природу, походили у озера, побродили по лесу, полежали на лужайке". Как видим, в предложении целых четыре глагольных формы, начинающихся с "по-".
"Ну что ж, поехали, нас уже Иван заждался, наверное". Форма приближена к повелительной, но орфография прежняя - пишем слитно.