Первоначально, не видя контекста, нет смысла категорично заявлять о том, что слово "желательно" никогда не может выделяться запятыми. Только каждое отдельно взятое и проанализированное предложение может указать на то, какую слово "желательно" выполняет функцию, есть ли вероятность того, что данное слово нужно обособить.
Если говорить в двух словах, то слово "желательно" в общем смысле вводным не является. Даже учитывая нестрогие критерии вводности, слово "желательно" никогда не будет в контексте вводным не по авторской задумке, а по классическому положению. Но так называемая "псевдовводность" нас сейчас не интересует, поэтому можно сказать, что рассматривая общие критерии обособления, запятые до слова "желательно" и после него не ставятся.
Тем не менее, помимо вводных слов в предложениях могут выделяться знаками препинания многочисленные обороты, в состав которых слово "желательно" может попасть. Поэтому нужно внимательно смотреть и за тем, не начинается ли со слова"желательно", например, деепричастный оборот. Тогда перед "желательно" будет запятая.
Читайте по теме: Список вводных слов, которые всегда выделяются запятыми, смотрите здесь. Список ложных вводных слов, которые при всем желании не следует выделять запятыми, можно увидеть тут.
Примеры употребления:
"Нам было бы желательно не ходить завтра вечером в театр, потому что мама заболела".
"Мы бы хотели, желательно не торопясь, осмотреть сад".