Слово «рисовать» следует всегда писать раздельно с «не».
Данное слово является глаголом, так как отвечает на вопрос «что сделать?». Правила для глаголов несложные, если слово существует в русском языке как самостоятельное без «не», то с ней оно пишется раздельно. Так как слово «рисовать» самостоятельное без «не», то его пишем с ней раздельно.
Примеры предложений.
Я просил детей не рисовать на кухонном столе.
Мой знакомый решил не рисовать картину на тему осени.