Правильно писать слово «усвоив» раздельно с отрицательной частицей «не».
Слово «усвоив» является глаголом, для которых существует простое правила правописания с «не»: глаголы пишут с «не» раздельно, если слово существует как самостоятельное без «не», а слитно пишутся только слова исключения.
Примеры предложений.
Не усвоив предыдущий урок, я решил перейти к следующему.
Не усвоив простую команду, собака просто убежала домой.