Плавать, как известно, можно только в водоемах. Поэтмоу сначала придется найти таковой в Лос-Сантосе, а потом уже отрабатывать выныривание. Найдите на карте Вайнвуд и направляйтесь туда. Тамошнее озеро вполне подходит для спортивной практики вашего перса.
Теперь о деле. Если вы не меняли настройки управления - вам будет достаточно стандартных комбинаций SHIFT+ W или S. Это касается игры на персональном компьютере. Если же вы путешествуете по Лос-Сантосу с помощью джойстика и игровой приставки (Playstation 3 или 4), от вас потребуется зажать левую ручку и кнопку Х или А (в случае, если вы играете на Xbox 360 или его более новой версии).